python 画3维轨迹图并进行比较的实例

Python  /  管理员 发布于 7年前   278

一. 数据的格式

首先我们需要x,y,z三个数据进行画图。从本实验用到的数据集KITTI 00.txt中举例：

1.000000e+00 9.043680e-12 2.326809e-11 5.551115e-17 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 3.330669e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -4.440892e-16

一组有12个数据，相当于T={R，t}，R是3×3的矩阵，t是3×1的矩阵。我们需要的是t的数据。

有些groundtruth是8个数据，第一个是时间戳，在三个是x,y,z，后面四个是是四元数的数据。

代码如下：

# import necessary modulefrom mpl_toolkits.mplot3d import axes3dimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np# load data from file# you can replace this using with opendata1 = np.loadtxt("./dataset/poses/00.txt")first_2000 = data1[:, 3]second_2000 = data1[:, 7]third_2000 = data1[:, 11]data2 = np.loadtxt("../temp/kittiseq00_imu.txt")first_1000 = data2[:, 1]second_1000 = data2[:, 2]third_1000 = data2[:, 3]# print to check data#print first_2000#print second_2000#print third_2000# new a figure and set it into 3dfig = plt.figure()ax = fig.gca(projection='3d')# set figure informationax.set_title("3D_Curve")ax.set_xlabel("x")ax.set_ylabel("y")ax.set_zlabel("z")# draw the figure, the color is r = readfigure1 = ax.plot(first_2000, second_2000, third_2000, c='r')figure2 = ax.plot(first_1000, second_1000, third_1000, c='b')plt.show()

效果图（电脑比较垃圾，后面的轨迹跟踪的时候提取的特征点太少）：

以上这篇python 画3维轨迹图并进行比较的实例就是小编分享给大家的全部内容了，希望能给大家一个参考，也希望大家多多支持。